L293D
A robot teljes vezérléséhez mindkét motort előre, és hátra is kell forgatni, sőt a sebességet sem árt módosítani. Erre a feladatra találták ki az L293D áramkört, ami egyszerre 2 motort is képes vezérelni.
A rajz alapján kötöttük be a motorokat. Az output1-2 kimenetre került a hátsó meghajtó motor, az output3-4 kimenetre az első kormányzó motor.
Az enable1-re kapcsolt 5V-os jel engedélyezi a hátsó motort, illetve az input1-2 jelek adják meg a forgásirányt.
| enable1 | input1 | input2 | működés |
| 0 | x | x | áll |
| 1 | 0 | 0 | áll |
| 1 | 1 | 0 | egyik irányba forog |
| 1 | 0 | 1 | másik irányba forog |
| 1 | 1 | 1 | nem javasolt állapot! |
A motor sebessége lassítható, ha az enable1 jelre egy PWM jelet kapcsolunk. Minél nagyobb lesz a PWM jel kitöltési tényezője, annál gyorsabban forog a motor.
Az első teszteknél kiderült, hogy a kormányzás motorjának maximális feszültség kell, így ott nem használtunk PWM jelet.
Az első teszteket ARDURINO nélkül, a próbapanelen végeztük el.
Nagy segítség a https://circuits.io oldal, ahol ingyenesen megépíthető, sőt szimulálható is egy áramkör virtuálisan!
https://circuits.io/circuits/2870491-dc-motor-vezerlese
A fenti linkre kattintva indítható a szimuláció! A lenti 3 db kapcsolóval kipróbálható az összes kombináció.
